La Odisea de Homero detalla el viaje de retorno de Odiseo (=Ulises), después de diez años de lucha en la guerra de Troya. Odiseo necesita otros diez años para regresar a su hogar.
El libro I comienza con una invocación a la musa de la poesía. Odiseo ha perdido a todos sus compañeros y se encuentra solo en Ogigia, en manos de Calipso. La acción comienza con un consejo de los dioses en el que Atenea solicita a Zeus que facilite el retorno del héroe que se encuentra en dificultades por la ira de Poseidón. Aprovechando que el señor del mar se encuentra entre los etíopes, deciden enviar a Hermes para que comunique Calipso la voluntad de los dioses y que deje partir a Odiseo. Mientras tanto, Atenea visita a Telémaco, el hijo de Ulises, con la apariencia de un mercader, Méntor, y le sugiere que salga en búsqueda de Odiseo. En Ítaca, la patria de Ulises, la situación es desesperada. Los pretendientes de Penélope, su mujer, viven en el palacio a costa del rey ausente. En el momento en que llega Atenea se están entregando a uno de sus acostumbrados festines.
El libro II abre con una asamblea convocada por Telémaco. No se había convocado ninguna desde la partir de Ulises. Telémaco exige a los pretendientes que retornan a sus casas, a lo que éstos se niegan. Más tarde, Telémaco y Atenea abandonan secretamente Ítaca.
En el libro III, Atenea y Telémaco llegan a casa de Néstor en Pilos. El sabio orador y su familia los reciben en su casa. No puede darle mayores noticias del paradero de su padre, por lo que le aconseja que se dirija a Esparta a casa de Menelao. Pisístrato, un hijo de Néstor, acompaña a Telémaco.
El libro IV describe la llegada de Telémaco y Pisístrato a Esparta, donde los reciben Menelao y Helena. Menelao les cuenta sus andanzas, pero tampoco puede ofrecerles mayores noticias sobre el paradero del héroe. No obstante, Telémaco oye una información de que Odiseo se encuentra en la isla de Calipso. En Ítaca, los pretendientes se enteran de que Telémaco había ido y se preparan para asesinarlo cuando vuelva.
La acción vuelve al punto de partida en el libro V. El consejo de los dioses ordena a Hermes que le diga a Calipso que libere a Odiseo. El dios llega a la isla y le da su mensaje a la diosa que lo acepta a su pesar. Agasaja a Odiseo por última vez y lo ayuda a preparar la balsa con la que se aleja de la isla. Poseidón lo descubre y hace naufragar su barca. Odiseo alcanza a nado la cosa de Esqueria, la isla de los feacios.
Cuando vuelve en sí, encuentra a Nausicaa, - libro VI- hija del rey de los feacios, que está lavando sus ropas en la playa. Nausicaa le promete protección y su padre, Alcinoo, lo trata como un huésped. Alcinoo y su mujer, la reina Arete, dan una recepción en honor de Odiseo (libro VII). El bardo Femio canta, a pedido de Odiseo, los sucesos de la guerra de Troya. Odiseo se emociona y se le caen las lágrimas. Los reyes se dan cuenta.
En el libro VIII, Odiseo participa de los juegos feacios. El rey le pide que cuente su historia y diga su nombre.
Odiseo comienza a relatar sus viajes (libro IX) y aventuras: la campaña contra los Cicones, la isla de los lotófagos, en encuentro con el cíclope Polifemo, hijo de Poseidón, que los apresa y se los va comiendo, hasta que logran escapar, gracias a la astucia de Ulises, que, con una estratagema, lo deja ciego.
En el libro X, Ulises sigue relatando sus viajes. El dios del viento Eolo trata de ayudarlo y le da una bolsa con vientos. Cuando ya tienen Ítaca a la vista, un miembro de la tripulación abre la bolsa con los vientos y la nave es empujada nuevamente a alta mar. Llegan a la tierra de los lestrigones, caníbales que se comen a varios miembros de la tripulación. Más tarde tocan tierra en la isla de la hechicera Circe que transforma a varios miembros en cerdos. Odiseo logra escapar a su hechizo y la somete. Consigue que sus camaradas sean devueltos a su condición de hombres. Circe les aconseja que visiten al adivino Tiresias en el Hades.
El libro XI relata el descenso de Ulises al Hades. Cuando retornan depués de la información de Tiresias, se hacen nuevamente a la mar. Logran superar los peligros de las sirenas y de Escila y Caribdis. Cuando llegan a la isla del Helios (el sol) sus compañeros comen su ganado, a pesar de la prohibición de Odiseo. Como consecuencia de ello, pierde su último barco y el resto de sus compañeros. Cuando naufraga, Calipso lo rescata. Odiseo termina de relatar su historia a los feacios.
Libro XII. Alcinoo le da Odiseo una nave y su tripulación para retornar a Ítaca. Ulises se duerme y cuando despierta se encuentra en Ítaca. Poseidón descarga su ira contra los feacios en su viaje de regreso.
Libro XIII. Atenea sale al encuentro de Odiseo para informarlo de la situación y aconsejarlo. Le da la apariencia de mendigo.
En el libro XIV Odiseo encuentra su porquero, Eumeo, y le relata una historia inventada acerca de su vida.
En el libro XV la acción retorna a Telémaco. Atenea le dice que abandone Esparta y regrese a Ítaca. El príncipe evita exitosamente la emboscada de los pretendientes.
El libro XVI relata el encuentro del padre y el hijo. Odiseo le revela su identidad a Telémaco. Ambos forjan un plan para castigar a los pretendientes.
Libro XVII. Telémaco retorna al palacio. Odiseo se acerca a la ciudad con su apariencia de mendigo y pide limosna a los pretendientes.
El libro XVIII relata la rencilla entre Odiseo y otro mendigo, Iros.
En el libro XIX, Odiseo (aún con apariencia de mendigo) y Penélope mantienen una conversación. Odiseo le da esperanzas sobre el retorno de su esposo. Su aya, Euríclea lo reconoce por una herida que lleva en el muslo. Penélope pone la prueba del arco para escoger un marido. Aquel que pueda lanzar una flecha con el arco de Odiseo será el ganador.
Todos se reúnen para prepararse para la prueba (Libro XX).
Libro XXI: Prueba del arco. Los pretendientes fallan. Odiseo, todavía mendigo, pide que lo dejen intentar y tiene éxito.
Libro XXII. Odiseo se da a conocer a los pretendientes y los mata con la colaboración de Telémaco y los servidores fieles. Castiga luego a las servidoras y servidores infieles.
En el libro XXIII, Penélope pone a prueba a Odiseo para asegurarse de que es su marido. Odiseo le describe cómo era el lecho nupcial que él mismo había construido. Ambos se reencuentran definitivamente. Odiseo va a visitar a su padre Laertes que se había aislado por la tristeza de la pérdida de su hijo.
Libro XXIV. La acción tiene lugar en el mundo infernal, el Hades. Los espíritus de los pretendientes les relatan a los héroes de la guerra de Troya la acción de Odiseo. Odiseo revela su identidad a Laertes. Las familias de los pretendientes entierran a sus muertos y traman una venganza. Interviene Atenea e impone la paz entre Odiseo y la familia de los pretendientes.
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